世博体育官方:六轴数控编造和互换伺服正在工业呆滞手臂中行使

发布时间:2022-05-21 11:07:42 来源:世博体育官方网站 作者:世博体育上线

产品系列:CNC工业自动化I/O連接方案

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  跟着工业坐褥线主动化水平的升高,并日趋势柔性化生长。工业死板手臂被越来越多的操纵正在涂漆、包装、焊接、安装等坐褥枢纽,来取代人为杀青恶毒情况下的劳动。本案先容了使用的六轴联动和指挥形式下主动天生NC顺序等体系效用,配合台达ASDA系列健旺驾驭和内置的位子指令寄存器效用,来实行对六轴死板手臂的驾驭体系和主动坐褥线的技艺改造。

  客户采购该六轴死板手臂,用于变压器坐褥流水线的点胶、浸漆和烘干工序。原型机为日本修设,因驾驭体系损坏无法修复,故提出改造请求,而且须要驾驭体系和伺服满意如下前提:

  正在死板上,六轴死板手臂构造上打算为6自正在度空间坐标系。此中X、A、B、C轴采用伺服电机驱动1:10的齿轮箱间接传动,做近似360度圆周运动,Y和Z轴采用伺服电机驱动螺距10mm的滚珠丝杠,再维系力臂做近似120度圆周运动。这六个伺服轴请求不妨联动。

  客户请求正在原有六轴死板手臂的底子上,再推广一个伺服轴D通过丝杠用来拖动死板手臂前后运动,使其能自正在转移到坐褥线的任何地方,但不请求联动驾驭。

  客户还请求驾驭体系不妨驾驭七个轴,而且起码六轴联动,伺服轴运动速率可调。

  其它,看待伺服驾驭体系,由于死板手臂正在死板打算上采用6自正在度空间坐标系,而区别于普遍的直角坐标死板手臂死板。因此正在运动经过中,死板负载的惯量会由于死板力臂的差异而产生较大范畴的变革,这就请求伺服体系拥有优异安稳性、反映性和对负载变革自合适才华。

  由于采用6自正在度空间坐标系,无法采用手动编程和软件编程。因此须要驾驭体系拥有示教效用或者进修效用,不妨依照采撷的数据主动天生NC加工顺序,并能对主动天生的NC顺序举行编纂和存储。

  正在辅帮效用上,请求驾驭体系不妨通过NC指令来驾驭多个气动电磁阀举动来实行死板性能,并能依照须要增加检测开闭。

  正在和平珍惜方面,除请求驾驭器牢靠的安稳性表,还请求驾驭体系拥有需要的和平珍惜效用。

  通过对死板打算和驾驭技艺请求明白,确定采用一台中达电通六轴数控体系做上位驾驭器+7套台达交换伺服做下位驾驭器的6AXIS+1 AXIS的驾驭架构,全部明白如下:

  (1)6个独立伺服轴接口,不妨驾驭1~6轴联动,不妨满意伺服轴运动驾驭请求。

  (2)电压敕令型 (V-Command) 伺服接口,最幼解析精度0.001mm,可配合光栅尺或挽救编码器实行闭环、半闭环驾驭,不妨满意精度请求。

  (4)拥有指挥形式,不妨记实下方今的死板坐标点,并能依照采撷的数据主动天生NC加工顺序,操作家能够便利的对天生的顺序举行编纂和阅读。

  (5)驾驭器内存有240K存储空间,可积储1000个NC加工顺序,配合轨范的CNC键盘可轻松对加工顺序举行编纂。

  (6)通过六轴数控简捷I/0驾驭指令和内置PLC开垦,不妨活跃的通过NC顺序实行辅帮性能。

  (7)内置可编程PLC,轨范摆设为24INPUT/ 16OUTPUT,最大可扩展到96INPUT/64OUTPUT,十足不妨满意电气互锁、行程珍惜、重要阻止等和平电道的打算请求。

  (8)配合表配的电子手摇轮可实行“加工顺序手摇轮测试”效用,防备死板撞机。

  通过比力明白,中达电通六轴数控体系十足不妨满意行为死板手臂上位驾驭器请求。


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